该项目针对传统自驱型管道检测机器人过弯机动性较差，管径自适应能力不足，结构复杂控制难度大等问题明确设计任务，考虑空间通过性、驱动牵引力两个基本的约束，对管道机器人的本体结构设计方案进行了讨论。设计了包含折展可控行走机构、运动姿态偏转机构、电气控制仓、感知检测单元的四部分的铰接轮式管道机器人。